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如何通過角度編碼器推斷機器人移動的距離

發(fā)布時間：2022/1/6     瀏覽：1504

　　編碼器（encoder）是將信號（如比特流）或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設(shè)備。編碼器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。

　　編碼器很容易的測出位置和速度。當(dāng)在機器人身上連接上輪子（或通過齒輪傳動角度傳感器來移動機器人）時，可以依據(jù)旋轉(zhuǎn)的角度和輪子圓周數(shù)來推斷機器人移動的距離。然后就可以把距離轉(zhuǎn)換成速度，你也可以用它除以所用時間。實際上，計算距離的基本方程式為：

　　距離=速度×?xí)r間

　　由此可以得到：

　　速度=距離/時間

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